Ein Spaziergang durch Bagamoyos enge, unbefestigte Straßen führt Sie zurück in die Mitte des 19. Jahrhunderts, als die Stadt eine der wichtigsten Siedlungen an der ostafrikanischen Küste und der Endpunkt der Handelskarawanenstraße ist, die den Tanganjikasee mit dem Meer verbindet. Sklaven, Elfenbein, Salz und Kopra wurden hier abgeladen, bevor sie nach Sansibar und dorthin verschifft wurden. Viele europäische Forscher, darunter Richard Burton, Henry Morton Stanley und David Livingstone, begannen und beendeten ihre Reisen hier. Im Jahr 1868 errichteten französische Missionare das Freedom Village in Bagamoyo als Zufluchtsort für freigelassene Sklaven. Für den Rest des Jahrhunderts diente die Stadt als Station für Missionare, die von der Insel Sansibar ins Landesinnere reisten.